L’emplacement du forum romain est situé à environ 500 m de la rive gauche du Tibre, dans une dépression formée par le ruisseau du Vélabre. Cette dépression, cette cuvette, marécageuse du fait de l’accumulation des eaux de pluie, des inondations et des infiltrations, était entourée par les collines du Capitole, du Palatin, et par les contreforts de l’Esquilin, du Viminal et du Quirinal. Différents villages, différents peuples s’étaient établis sur ces collines. Romulus avait d’après la légende fondé Rome en 753 av. J.-C. sur le Palatin, et un autre peuple, les Sabins, s’était établi sur le Quirinal. Ces deux peuples restèrent longtemps ennemis, jusqu’à ce que Romulus et le Roi Sabin Titus Tatius s’allient pour unifier leurs deux peuples en un seul, les Quirites. Leur alliance, leur réunion se fit à l’emplacement que l’on appelle le Comitium. Rome commença à s’accroître et le site du forum, entouré de collines habitées, accueillit rapidement de petites habitations, ainsi qu’un petit sanctuaire du nom de Vénus Cloacina, marquant l’emplacement du lieu où les guerriers romains et sabins venaient se purifier avec des branches de myrte. 

Après la mort de Romulus, fixée à 716 av. J.-C., le sabin Numa Pompilius devint roi de Rome. Mais on ne peut pas parler de la disparition de Romulus sans parler du Niger Lapis : c’est un dallage noir (d’où son nom) sous lequel on a retrouvé un autel et une pierre portant une inscription de malédiction. C’est donc apparemment un sanctuaire, d’ailleurs connu pour être l’emplacement de la disparition de Romulus, le lieu où il aurait été foudroyé.

Cette urbanisation commence tout d’abord sous le règne de Tarquin l’Ancien (616–578 av. J.-C.), qui entreprit la construction d’un important système d’égouts relié à la Cloaca Maxima, un large canal destiné à collecter les eaux des ruisseaux qui coulaient dans la vallée et à les rejeter dans le Tibre.
La Cloaca Maxima permit donc de canaliser les cours d’eau de façon à rendre le forum plus utilisable. (N.B. : la Cloaca Maxima était apparemment reliée à la prison du Tullianum, ce qui permettait d’évacuer par ce canal les cadavres des condamnés).
Ce système de canalisations permit ainsi le dallage du forum et l’établissement de nouvelles populations sur le site en en faisant un lieu de commerce : Tarquin distribua aux particuliers le terrain qui s’étendait autour du forum en les chargeant d’y bâtir des boutiques et des galeries à portiques : ainsi furent construites les tabernae (tabernae veteres et tabernae novae) [N.B. : les tabernae novae sont appelées ainsi car elles furent reconstruites à la suite de l’incendie de 210 av. J.-C.]. Ainsi, ces modifications permirent une intégration du forum dans la cité, en lui donnant un rôle commercial et en lui apportant des embellissements.
L’intégration du Forum fut de plus renforcée par l’urbanisation du Quirinal et surtout du Capitole, avec la construction, toujours sous les Etrusques, du temple de Jupiter Capitolin. 

C’est durant cette période que l’on assiste à un développement architectural et monumental important, notamment à travers des bâtiments sacrés, comme le Temple de Saturne, qui fut probablement construit sous les Tarquins, mais qui fut inauguré en 497 av. J.-C. Ce temple était le centre de la fête des Saturnales qui se déroulait au solstice d’hiver et durant laquelle maîtres et esclaves échangeaient leur rôle. Mais ce temple n’avait pas qu’une fonction religieuse, puisqu’il abritait le Trésor Public et les registres financiers de l’Etat.

C’est en 367 av. J.-C. qu’un autre des principaux temples du Forum romain fut construit, à la suite du vote des lois liciniennes rétablissant l’union entre plébéiens et patriciens (désormais, les plébéiens pouvaient accéder aux charges principales de l’Etat). Pour commémorer ce vote et cette union, le dictateur Marcus Furius Camillus (dit Camille) fit élever le Temple de la Concorde. Ce bâtiment n’avait pas qu’une importance commémorative, mais aussi politique, puisque le Sénat s’y réunissait souvent (c’est d’ailleurs là que Cicéron prononça sa Quatrième Catilinaire).
Le Forum connut d’autres restructurations, notamment en 338 av. J.-C., lorsque le consul C. Maenius battit la flotte latine des révoltés d’Antium et orna la tribune du Comitium (l’aire où se réunissait le peuple pour élire ses magistrats) avec les rostres (éperons) des navires ennemis. C’est depuis ce jour que la tribune aux harangues a pris le nom de rostres.  Mais le grand développement architectural du forum sous la République eut lieu après les guerres puniques et après les guerres contre les Etats hellénistiques. En effet, à cette époque, Rome était devenue la capitale d’un empire immense, et ses besoins en matière d’urbanisme se traduisaient donc par une importante activité édilitaire et administrative. De plus, le nombre toujours croissant d’habitants entraîna rapidement l’accroissement du nombre des procès et causa l’encombrement du forum (puisque les procès se déroulaient alors en plein air). On commença alors la construction de basiliques sur les côtés du Forum romain. Ainsi furent construites 4 basiliques : la basilique Porcia (184 av. J.-C.), la basilique Fulvia-Aemilia (commencée en 179 av. J.-C.), la basilique Sempronia (170 av. J.-C.) et la Basilique Opimia (121 av. J.-C.). Ces bâtiments étaient des palais de justice, mais aussi des lieux de réunion et d’affaires, et posèrent les bases d’un aménagement cohérent du forum, aménagement portant sur le transfert des fonctions du Comitium sur le Forum lui-même par l’intermédiaire de ces basiliques. Ainsi, les noms « forum » et « justice » étaient devenus synonymes, d’ailleurs une formule de Cicéron dit : « Le Forum, là où toute justice est garantie. ».